Jetson NanoでIntel Realsense D435を使う
はじめに
みなさん、いかがお過ごしでしょうか。ついに夏がやってきました。
夏といえば暑いですよね。暑いといえば、家から出たくないですよね。
家にこもってゲームもいいけど、Jetson Nanoで遊ぶのはもっといいことです。
というわけで、IntelのUSBカメラ、D435を手に入れたので、これのセットアップを行なっていきたいと思います。
基本的に、先駆者様の教えにしたがって進めていきますが、
自分の環境でつまづいたところを主にメモとして残していきます。
やること
D435をJetson Nanoで使えるようにし、ROS対応するところまでやりたかった・・・のですが、
後述のトラブルにより、ドライバインストールまでを今回はやりました。
- Realsenseカメラのファームウェアアップデート
- カーネルにパッチを当てる <- ここでつまづいた
- Realsenseドライバ(librealsense)のインストール
- ROS対応 <- 次回につづく
ファームアップデート ~ librealsenseインストール
ファームウェアのアップデートはすでにやっていたので、カーネルにパッチを当てるところからスタート。
すると、見たことないエラーが出た・・・（下記「パッチ当てでつまづいたこと」参照）
ググってもすぐには解決策が見つからず、そのままドライバのインストールを続行。
realsense-viewerが起動できるところまでたどり着いた。
とりあえずパッチ当てずにそのままインストールしたけれど、案の定、エラーが出てる（右上）・・・
解像度を下げることで一旦エラーは出なくなるが、完全に出なくなるわけではない。
パッチ当てでつまづいたこと
JetsonHacksさんのソースをクローンして、パッチを当てようとしたら以下エラーが出た。
$ ./patchUbuntu.sh Getting L4T Version Jetson BSP Version: L4T R32.1.0 Jetson_L4T=32.1.0 ==== Jetson Board Mismatch! ============= Currently this script works for the NVIDIA Jetson Nano Developer Kit. This processor appears to be a jetson-nano, which does not have a corresponding script Exiting
エラーの内容から読み取るに、自分のJetson Nanoのプロセッサーは対象外ってことかな？？（つらい）
まとめ
次はパッチが当てられない原因を調査していきたいと思います。
ドキュメント通りにすんなりいかないところが面白いんだよなぁ〜（白目）
あと、realsense-viewerを起動するとたまにJetson Nanoが落ちるのは自分だけ？？
Ubuntu16.04にMicrosoft Arc Mouseをペアリング
背景
仕事用にXPS13を使っており、Windows10とUbuntuのデュアルブートで運用しているのですが、
タッチパネルの感度が悪く、ストレスフルな日常を過ごしていました。
（カーソルが飛ぶ、反応しない、1本指で触ってるのに2本指と認識される...etc）
そんな日々から抜け出すべくBluetoothのマウスを買ったのですが、Ubuntuでのペアリングに手間取ったのでメモとして残しておこうと思います。
環境
PC
OS
Ubuntu 16.04
Mouse
Microsoft Arc Mouse
Microsoft Arc Mouse
トラブルの現象
GUIのセッティングからペアリングできるのですが、青いランプが点滅したままになっていました。
（通常はペアリングに成功すると点滅が点灯に変わる）
解決策
ググったところ以下のサイトがヒット。
Using a Microsoft Bluetooth Mouse on Ubuntu 16.04 LTS – Muddy Boots
するべきことは以下
- そもそもPCがbluetooth4.0に対応しているか確認 -> Windows10の方でペアリングできたので今回はスキップ
- 以下2つのファイルを編集
/lib/udev/rules.d/50-bluetooth-hci-auto-poweron.rules/etc/bluetooth/main.conf
編集内容
/lib/udev/rules.d/50-bluetooth-hci-auto-poweron.rules
ACTION==...の行をコメントアウトする
$ sudo vim /lib/udev/rules.d/50-bluetooth-hci-auto-poweron.rules - ACTION=="add", SUBSYSTEM=="bluetooth", KERNEL=="hci[0-9]*", RUN+="/bin/hciconfig %k up" + # ACTION=="add", SUBSYSTEM=="bluetooth", KERNEL=="hci[0-9]*", RUN+="/bin/hciconfig %k up"
/etc/bluetooth/main.conf
[Policy]セクション内の以下一行をコメントイン、編集（自分の環境では最終行にありました）
$ vim /etc/bluetooth/main.conf - # AutoEnable=false + AutoEnable=true
編集後、再起動する。
ペアリング
再起動後にペアリング（1回でうまくいかない場合はペアリングをやりなおす）すると、無事ペアリングできました。
ですが自分の環境だとPC起動時に自動ペアリングしてくれず…
まとめ
それにしてもこのマウス、薄いし電源On/Offが簡単だしなんせオシャレだし、出張多い今の仕事でめちゃ活躍してくれそうです。
Microsoft Arc Mouse
— Kazuya Iriguchi (@7535__) July 13, 2019
曲げると電源ON、伸ばすと電源OFF
パッド部分で指を使ったスクロールもできる
なんといってもスタイリッシュ#Microsoft#MicrosoftArcMouse pic.twitter.com/1biMlIG0r4
Raspi起動時、IPアドレスをLINEに自動通知
最近、やっとラズパイを触り始めました。 手軽にLinux環境をいじれるのは楽しいですね。
さて今回は、ラズパイへのSSH接続をやりやすくするために
起動時にIPアドレスを通知する仕組みを設定したいと思います。
構成
Raspbian stretch x LINE Notify
以前はIFTTTとLINEを連携させていたのですが、直接LINEへ通知する方法を見つけたのでそちらを試していきます。
参考にさせていただいたサイト devstu.hatenablog.com
概要
仕組みとしては、
- POSTメソッドでラズパイからLINE NotifyへIPを送信
- LINEに通知
という流れ。
くわしい説明はリンク先に書かれていますので省きますが、
ラズパイを起動すると以下のような形で通知がきます。
以上で設定は完了です。
これでSSHでの開発がはかどりますね(´∀｀)
Perfume 7th Tour 2018 「FUTURE POP」メモリーズ
みなさまこんばんは。
突然ですが、Future PopツアーライブDVDのティーザーがアップされましたね。
もちろん自分は予約済みです。到着が待ち遠しい・・・
今回はライブメモリーズと題しまして、Futur Popツアーに参戦したときのことを書いていこうと思います。
ちなみに現場は名古屋ガイシ2days、大阪城ホ1日目に参戦しております。
2018/11/19 - 20 Nagoya Gaishi arena
会場に入ってからもワクワクが止まらなかった。しかもアリーナ席でステージの真隣！！
というかマジで良席すぎ！！
そして開演。オープニングのトラックがかっこよすぎてこれ音源化してくれない？って思った。中田さんの仕業だな？
そのあとにアルバム1曲目の「Start-Up」。いつぞやのインタビューで中田さんが「楽しみなのはわかるけど、一旦落ち着け？という意味での1曲目」という言葉を思い出す。心を落ち着かせる。
そして「Future Pop」で本編開始・・・イントロが流れた瞬間、感極まって涙してしまった（早すぎ）。
このとき仕事とかプライベートとかが上手くいってないときで、結構気分が落ちていたんだけど、それでもこうしてPerfumeのライブに来たんだっていう実感が湧いて、
あぁ、今日まで頑張って生きてきてよかったなぁと本気で思いました。
TinyBabyでAR機能を使った演出が素晴らしいとか、Reframeを観に行けなかったのでFusionの演出を生で観れてとても感動したとか、語りたいところは数え切れませんが、
「575」のときに円形ステージにきたあ〜ちゃんと2・3秒くらい目が合って「575で 言葉遊び並べ...」の部分を一緒に歌ったことが1番のハイライトでした！！！
（こういうのってだいたい周りの人も同じこと思ってると思う）
2日間ともアリーナ席で、本当に贅沢な時間を過ごしました。Perfumeのみんな、スタッフのみなさん、本当にありがとうございました。。。
2019/03/06 Osaka Castle hole
ですがこの時の自分としては全然行こうと思っておらず（理由1.同じツアーなのでセトリも同じだろうと思っていたこと 理由2.平日でしかも会場が大阪だったこと）
スルーしようかなーと思っていたのですが、なんせこの日（3/6）は自分の誕生日なのですね。
まあそれだけで行こう！とはならなかったのですが、公演1週間前にe+をのぞいてみると奇跡的に3/6の日だけチケットが残っていたのです。
もちろん指定席は売り切れてしまって立ち見チケットだけだったのですが、この時、「立ち見か・・・」と一瞬ためらった自分がいました。
いや待てよ、と。立ち見だろうがなんだろうが、観に行けるなら行かないと絶対後悔するんじゃないか？
僕は学生時代にももクロとチームしゃちほこのライブによく参戦してました。
だけど時代が変わるにつれてメンバーが卒業し、あのころの5人、あのころの6人を観ることはもう叶わなくなってしまった。
この時、なんというかそういう怖さみたいなものをPerfumeにも強く感じて、観に行けるんだったら行こう。と思ってチケットを入手しました。
MCであ〜ちゃんが、「今日は奇跡の振替公演」ということをしきりに言っており（昨年中止になったのは2日目のみだったので本来だったら明日だけでよかった）、
あ〜ちゃんが2月に誕生日を迎えたこともあって誕生日の話題になり、なんかもう全部自分に向けられた言葉のような気がして幸せでしたw
そうそう、肝心の内容ですが、もちろんガイシとセトリは同じでした。けど、観る場所が立ち見でステージの真正面を確保できたこともあって、演出を楽しむのに最高のロケーションでした。
アリーナだったら気づかなかったようなスポットライト・プロジェクションマッピングの動きが見れたし、なんせ踊れるスペースを確保できたので、
僕みたいに振りコピをしつつ音楽にノってる人には超おすすめです。
仕事を午前で切り上げての日帰り参戦でバタバタしたけど、本当に行ってよかった。
まとめ
名古屋ガイシホール2日間、大阪城ホール1日目の計3公演に参戦しました。
これはAnniversary 10daysの武道館1日目、広島グリーンアリーナ2日間に参戦したぶり（2015年）だったので、かなりFuturePopの世界を堪能できました。
結構前の曲もセトリに入っていたのですが、最新のアルバムに紛れても全然劣らない（むしろ逆に新しいのでは）完成度で、Perfumeの楽曲は劣化しないなぁと感じたセトリでした。
ライブ終わってすぐ記憶を辿ってセトリ順にプレイリストを作って、ずっとリピートしてました。
これからの 3人の未来に 光あれ。
最後まで読んでくださり、ありがとうございました(´∀｀)
Introduction - 自己紹介
Profile
名前：_____i_r_i_____
年齢：23
出身：熊本
現在：愛知県名古屋市在住
職業：ソフトウェアエンジニア（6年目）
好きなもの・こと：
音楽を聴くこと、ファッションに気を遣うこと、読書、ゲーム、コーディング
ブログを始めたきっかけ：
1. 学んだことや自分の思っているところをアウトプットするため
2. 身近な人のブログを読んで感心したため
仕事など
今年で社会人6年目になります。
ですが、ソフトウェアを書き始めたのは2017年からなのでエンジニア歴は3年目です。
それ以前は技能五輪というものをやっていました。
仕事では主に2つの分野でソフト開発しています。
- ロボット制御
- クラウドシステム（AWS）のバックエンド
使用している言語はC++、Pythonなどです。
仕事でコードを書くようになって初めてプログラムというものに出会ったので、仕事を通じてソフトウェアのことを勉強しています。
ググってはQiitaやGithubを読み漁る日々・・・
プライベート
音楽を聴くことが大好きで、通勤・お家でリラックスするときなどいつも聴いてます。
特によく聴くのは、
- Perfume
- 宇多田ヒカル
- YENTOWN（monyやkZmなど）
- BIM, VaVa ...etc
など広く浅く聴いてます。
でもPerfumeはだいぶ深くて、2013年に初めてライブに行ってからは虜になり、現在にいたるまで大体のライブは観に行ってます。（Future Pop Tour参戦しました！）
あと服でよく着るのは
- MARNI
- コムデギャルソン
- sacai
- Yohji Yamamoto
あたりです。よく買い物行ったりします。
まとめ
プログラム（というか最近のテクノロジー）、Perfume、洋服など興味あることを主に記事にしていこうかなと思ってます（これを当ブログの3本柱としますw）。
今回はブログを始めたきっかけとかには触れませんが（長くなりそうなので...）、またいつか機会があったらお話しようかなと。
どうかよろしくお願いいたします。
最後まで読んでくださり、ありがとうございました( ´∀｀)
このブログについて
最近、平日は家と職場の往復で終わり、土日は休みですがゴロゴロしたりゲームしたりであっという間に日々が過ぎてしまうので、 そういった日々に何かスパイスを加えられたらなと思ってブログを始めようと思いました。 物書きは初めてなので拙い文章ですが温かい目で見守ってもらえたら幸いです。
自己紹介は長くなりそうなので次のエントリでまとめます。
それでは初記事はこの辺で。ありがとうございました。
