Jetson NanoでIntel Realsense D435を使う

Jetson Nano Realsense D435

はじめに

みなさん、いかがお過ごしでしょうか。ついに夏がやってきました。

夏といえば暑いですよね。暑いといえば、家から出たくないですよね。

家にこもってゲームもいいけど、Jetson Nanoで遊ぶのはもっといいことです。

というわけで、IntelのUSBカメラ、D435を手に入れたので、これのセットアップを行なっていきたいと思います。

基本的に、先駆者様の教えにしたがって進めていきますが、

自分の環境でつまづいたところを主にメモとして残していきます。

やること

D435をJetson Nanoで使えるようにし、ROS対応するところまでやりたかった・・・のですが、

後述のトラブルにより、ドライバインストールまでを今回はやりました。

  1. Realsenseカメラのファームウェアアップデート
  2. カーネルにパッチを当てる <- ここでつまづいた
  3. Realsenseドライバ(librealsense)のインストール
  4. ROS対応 <- 次回につづく

ファームアップデート ~ librealsenseインストール

ファームウェアのアップデートはすでにやっていたので、カーネルにパッチを当てるところからスタート。

すると、見たことないエラーが出た・・・（下記「パッチ当てでつまづいたこと」参照）

ググってもすぐには解決策が見つからず、そのままドライバのインストールを続行。

realsense-viewerが起動できるところまでたどり着いた。

f:id:chigrii:20190810171257p:plain
realsense-viewerを起動したところ（エラーあり）

とりあえずパッチ当てずにそのままインストールしたけれど、案の定、エラーが出てる（右上）・・・

解像度を下げることで一旦エラーは出なくなるが、完全に出なくなるわけではない。

f:id:chigrii:20190810171948p:plain
解像度変更後

パッチ当てでつまづいたこと

JetsonHacksさんのソースをクローンして、パッチを当てようとしたら以下エラーが出た。

$ ./patchUbuntu.sh 
Getting L4T Version
 Jetson BSP Version:  L4T R32.1.0
Jetson_L4T=32.1.0
==== Jetson Board Mismatch! =============
Currently this script works for the NVIDIA Jetson Nano Developer Kit.
This processor appears to be a jetson-nano, which does not have a corresponding script

Exiting

エラーの内容から読み取るに、自分のJetson Nanoのプロセッサーは対象外ってことかな？？（つらい）

まとめ

次はパッチが当てられない原因を調査していきたいと思います。

ドキュメント通りにすんなりいかないところが面白いんだよなぁ〜（白目）

あと、realsense-viewerを起動するとたまにJetson Nanoが落ちるのは自分だけ？？